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新功能!精靈4RTK相對扑鱼达人任務規劃模式助力無人機測繪

時間:2020-03-20 14:04:43
精靈4RTK小型多旋翼無人機,適用於高精度無人機測繪 因其操作方便,成本低廉,經常被用於各類測繪場景之中。精靈4 RTK 3月6日更新的遙控器固件更新了一個相對扑鱼达人的功能,今天就該功能詳細介紹下如何設定相對扑鱼达人任務。
 
精靈4RTK功能

相對扑鱼达人任務規劃模式的意義 
 
相對扑鱼达人任務規劃模式的推出是爲了解決測區扑鱼达人變化引起的重疊率損失導致的外業數據質量不合格問題。規劃好的任務可以保證相對測區最高點的重疊率爲最小值,這樣合理設定任務後其他區域重疊率可以滿足空三處理要求,避免無人機測繪時的外業返工。
 
相對扑鱼达人任務規劃模式優點 
 
下面我們結合幾個應用場景幫助大家理解“常規和相對扑鱼达人”兩種任務模式的區別:
 
山區測圖場景

精靈4RTK功能 

 
如圖所示的山區測繪場景,使用常規作業的模式:假定航線扑鱼达人200米,重疊率航向80/旁向70,實際作業重疊率山A(矮山):66.67/50;山B(高山):33.33/無重疊。這樣拍攝完畢的數據,內業處理會導致山B山頂部分無重疊,空三無法處理,而且整個測區實際地面分辨率跨度較大,精度不好評定。
 
解決方法:1:分層飛計算每一段需要的重疊率;2、爬山,每飛一段任務爬到合適的位置設定航線任務;3、仿地飛行。
 
精靈4RTK功能

如果使用相對扑鱼达人任務,在起飛點不改變的情況下,可以人爲的將測區分爲三個任務:任務A,相對地面的任務爲普通航線任務;任務B,規劃爲山A的相對扑鱼达人任務;任務C,規劃爲相對山B的相對扑鱼达人任務。如圖所示,任務A規劃爲普通的航線任務,按照常規任務規劃即可;任務B可設定航線扑鱼达人60米及需要的重疊率,相對扑鱼达人設定爲-80米,則實際作業飛行扑鱼达人爲140米,相對於山頂的重疊率爲最小部分,其他區域的重疊率會大於設定重疊率;任務C同樣爲相對扑鱼达人任務,設定航線扑鱼达人60米,相對扑鱼达人-140米,實際作業扑鱼达人爲200米,同樣的,針對山頂設定的任務重疊率爲整個測區的最小值。

精灵4RTK
 
在起飛點改變的情況下,可以參考如圖參數設置,這時需要注意的一個問題是,由於任務A的實際航線扑鱼达人爲0,那麼無人機起飛後會直接飛向航線起點,這時最好手動起飛到安全扑鱼达人後再調用任務,可以保證外業飛行安全。
 
 
城市測圖場景 
 
精灵4RTK

如圖所示任務,常規作業模式,地面起飛,航線扑鱼达人120M,設定重疊率80/70,經計算,低樓樓頂重疊率70/55,高樓樓頂重疊率60/40,容易引起拉花樓房邊緣現象。在不改變起飛點的情況下,可以設定一組相對扑鱼达人任務,航線扑鱼达人60米,相對扑鱼达人-60米,實際作業扑鱼达人120米的航線任務,這樣就可以根據需要提前設定好測區的最小重疊率,保證外業數據質量。
 
精灵4RTK

如考慮遙控器信號問題,需要轉移起飛點到樓頂,則可以規劃一組航線扑鱼达人60米,相對扑鱼达人-20米,實際作業扑鱼达人80米的任務,重疊率設定可針對最高樓的樓頂設定。
 
總結 
 
經過幾組任務的對比,可以總結出相對扑鱼达人的任務有以下2個優點:
 
1、外業數據質量穩定,合理規劃任務後,不會出現外業數據重疊率不足問題,無需再自行計算測區需要重疊率;
 
2、起飛點選擇靈活,可以根據測區實際需要自由選擇起飛點,山區測圖場景由於起飛點的選擇比較困難,使用相對扑鱼达人執行任務,在保證遙控器可以記錄任務中斷點的前提下,完全可以在山腳執行航線任務,合理對測區進行分割,節省外業爬山時間。
 
使用相對扑鱼达人任務需要注意的是航線實際作業扑鱼达人與航線設定扑鱼达人、相對扑鱼达人之間的關係,尤其是相對扑鱼达人爲正值時,可能會出現實際作業扑鱼达人小於此時需要注意任務調用與執行方式,避免外業出現安全問題。